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Academic Paper
田中 芳夫, 上田 哲史, 川上 博, 球面振子を有するクレーンのシミュレーション法, 日本機械学会, 日本機械学会論文集, Vol.59, No.3, 186-190頁, Mar. 1993.

Abstract: 旋回型クレーンにおいて,クレーン本体と吊り荷を一つの開ループリンク機構としてモデリングを行うことを提案している.受動関節と仮想リンクという新しい概念を導入し,従来使用されている開ループリンク機構ロボット用に開発された高速シミュレーション方法が適用可能となった.本文ではリンクの構成問題の詳述と,適用例,それらの数値計算結果を示している.適用例では,実験用に製作したクレーンの実パラメータを用いてシミュレーションを行い,実機とシミュレーションとの差違についても検討している.また,結果の3次元ソリッドモデルによるグラフィクス表示も試みている.


Contact address: ueta @ tokushima-u.ac.jp
2016-07-08