Et cetera, Workshop
山口 力也, 伊藤 大輔, 美井野 優, 上田 哲史, 2 リンクロボットにおける大域的分岐, 電子情報通信学会, 電子情報通信学会技術研究報告, Vol.NLP2022, No.113, pp.37-42, オンライン, Mar. 2023.
Abstract: 2 関節ロボットは4 次元の自律系とモデル化され，その運動はカオス的である．ロボットの大域的な運動 は，サドル型平衡点付近の不安定多様体から出発し，自身のサドル型平衡点へと繋がるホモクリニック軌道によって 隔てられる．本研究では，ロボットの関節に摩擦と定値トルクを印加した系におけるホモクリニック軌道について解 析と観察を行う．