Academic Paper
田中 芳夫, 川上 博, 上田 哲史, 速度制御された繰り返し運動を行なう天井走行型1リンクマニピュレータにみられる非線形現象, 日本機械学会, 日本機械学会論文集(C編), Vol.63, No.7, 2360-2367, July 1997.
Abstract: 非駆動関節を有する1リンクマニピュレータについて，台車の加速度の繰り返し入力を様々に変化させることによって生じる非線形現象について報告している．定性的数値解法による2-パラメータ分岐図を詳細にもとめ，アトラクタの引力圏図の計算とともに，解の分岐によるシステムの変化と現象を定性的に解析した．シリンダー相平面においてモジュロとなる運動について，分岐現象を全て説明することができた．実際に実験装置も試作し，計算機シミュレーションとの結果の整合性についても議論している．