Et cetera, Workshop
玄 相昊, 江村 超, 上田 哲史, 脚式走行ロボットにおける非線形振動, 電子情報通信学会技術研究報告, Vol.NLP2004, No.50, 47-52, May 2004.
Abstract: 本稿では伸縮型の膝関節と股関節に線形バネを有する平面1脚ロボットの受動走行の解析と制御について述べる．まず，受動走行に相当する周期軌道を数値的に探索し，その安定性について解析する．次に，ロボットを安定化するための二つの制御則を提案する．一つは数値的に得られた周期軌道の線形化Poincar¥¥'e写像に基づく線形フィードバック制御であり，もう一つはエネルギー保存原理に基づく非線形フィードバック制御である．とくに後者の制御によってハミルトン系に見られるような準周期解が得られることをシミュレーションによって示す．さらに，準周期解の回帰性に着目し，カオス制御の一つである遅延フィードバックを適用する．シミュレーションから，準周期解が未知の周期軌道に漸近安定化され，さらにエネルギー適応制御によって完全な受動走行に安定化されることを示す．